1872 – Drzeworyt K. Sosińskiego wg rysunku Ludwika Łepkowskiego
Najstarsze, udokumentowane korzenie historii wzgórza zamkowego sięgają XI w. Wówczas to, istniała osada rolnicza złożona z kilku chat. Na przełomie XI i XII wieku znaczna część osady uległa spaleniu. Po tym pożarze został ulokowany na wzgórzu gród. Pierwsze źródłowe zapiski o nim sięgają roku 1179, kiedy to nastąpiło wyłączenie kasztelanii oświęcimskiej spod jurysdykcji krakowskiej i przekazanie jej we władanie książąt opolsko-raciborskich. Książę krakowski Kazimierz Sprawiedliwy nadał kasztelanię oświęcimską swojemu bratankowi, Mieszkowi Plątonogiemu księciu opolskiemu, z przeznaczeniem dla jego syna Kazimierza. Źródła podają, że książę Kazimierz I przebudował i umocnił zamek w Oświęcimiu. Z okresu panowania tego władcy zachowały się ślady najstarszego muru ziemno – drewnianego otaczającego wzgórze zamkowe.
W 1241 roku gród oświęcimski został zniszczony przez Tatarów. Książę opolsko – raciborski, Mieszko II Otyły, odbudował zamek oraz częściowo otoczył wzgórze zamkowe murem obronnym.
Na początku XIV wieku Oświęcim stał się stolicą nowo utworzonego księstwa oświęcimskiego, a pierwszym piastowskim księciem, który zamieszkał w zamku był Władysław, syn Mieszka I cieszyńskiego. W tym okresie zamkiem zarządzał starosta jednak opieka nad zamkiem leżała w kompetencjach burgrabiego. W 1416 r. funkcję tą sprawował Jan Sycz. Za uzbrojenie zamku odpowiadał puszkarz –według źródeł jednym z takich urzędników był Jan z Oświęcimia. Zamek oświęcimski największą świetność przeżywał za panowania księcia Kazimierza: „…Otoczony był Sołą na kształt fosy, nad którą książęcy młyn wodny ciągle był w ruchu…”
Ostatnim z linii Piastów oświęcimskich był książę Jan IV, który w 1454 r. sprzedał księstwo oświęcimskie królowi Kazimierzowi Jagiellończykowi za 50 tysięcy groszy szerokich praskich. Od tej chwili zamkiem oświęcimskim zarządzali starostowie królewscy.
1878 – Drzeworyt P.Boczkowskiego
Ze względu na brak źródeł, nie wiadomo jak dokładnie wyglądał zamek książęcy. Przypuszczalnie był dość okazałym budynkiem, gdyż gościł w swych murach wielu znamienitych gości:
1454 r. – Elżbieta Rakuszanka, przyszła żona Kazimierza Jagiellończyka
1471 r. – królewska para – Kazimierz Jagiellończyk i jego żona Elżbieta, oraz ich syn – królewicz Władysław, jadący do Pragi, gdzie uznano jego prawo do korony czeskiej
W 1510 r. w odbudowanym już zamku gościł poseł papieski – tzw. legat posłany
1518 r. przyszła królowa Polski – Bona Sforza d` Aragona
1543 r. pierwsza żona Zygmunta Augusta – Elżbieta Habsburżanka
1574 r. król Henryk Walezy – uciekający z Polski, aby zostać królem Francji
Średniowieczny zamek spłonął w 1503 r. wraz z kościołem parafialnym i znaczną częścią miasta. Odbudowano go w ciągu 5 lat na polecenie króla Aleksandra Jagiellończyka. Zgodnie z decyzją króla starosta oświęcimski Jan Jordan przystąpił do odbudowy – źródła wspominają że:
1508 kryto dachy zabudowań zamkowych, sprowadzono szyby i błony do okien
1509 – 1511 prowadzono prace budowlane w łaźni i alkierzu zamkowym
1511 – 1512 wzniesiono basztę przed zamkiem
1512 – 1513 nadbudowano piętro wieży
1513 – 1514 pracowano przy wałach wokół zamku,
w latach 20-tych XVI wieku wzniesiono kaplicę na dziedzińcu zamkowym, studnię oraz mieszkanie podstarościego.
1525 – 1534 trwały prace budowlane przy budowie kamiennego muru obwodowego
Z tego okresu do dziś zachowany jest fragment muru obronnego z basteją w północno-wschodniej części wzgórza oraz najstarsza południowa część obecnego budynku zamkowego.
Na początku XVII wieku zamek znów spłonął. W czasie odbudowy poszerzono budynek przesuwając ścianę wschodnią o około dwa metry. W 1655 r. w czasie „potopu” szwedzkiego zamek został zdobyty i spalony przez Szwedów. Od tego czasu stopniowo popadał w ruinę i mimo uchwały sejmowej nakazującej pilne prace remontowe nigdy już nie odzyskał dawnej świetności.
W 1765 r. przeprowadzono lustrację zamku – opis świadczy o fatalnym stanie budynków i murów obronnych:
„…Wchodząc do zamku jest most z dylów, z tego brama z wrotami podwójnemi (…).
Za temi drzwiami ciągnie się mur z oboch stron ku dziedzińcowi, porysowany (…), na dziedzińcu archiwum ksiąg grodzkich, drzwi do niego żelazne z zamkiem(…) okno jednoz ołowiu z kratą żelazną(…). Dalej kuchnia (…), spiżarnia z zamknięciem, (…) stamtąd schody drewniane ciągnące się na drugą kondygnacyją gdzie ganek drewniany (…). po prawej stronie pokój, w którym okno taflowe, piec kaflowy (…). Dalej sala (…), w tej sali mur porysowany.
Po tym kaplica spustoszała. Dalej izdebka (…). Wieża w narożniku murowana…”
Z tych budynków jedynie wieża obronna, prawie niezmieniona, przetrwała następne stulecia.
W latach 1805 i 1813 miały miejsce dwie katastrofalne w skutkach powodzie. Soła przesunęła swoje koryto pod samo wzgórze zamkowe, którego spora część – razem z budynkami i murami obronnymi – runęła do wody. Jak podaje ówczesny kronikarz – Jan Nepomucen Gątkowski – rzeka Soła rozcięła wzgórze zamkowe na pół. W tym czasie w zrujnowanym zamku i wieży urządzono skład soli. Kilka lat później władze austriackie przeznaczyły zamek do rozbiórki – jednak na licytacji wykupił go Kajetan Russocki. W zamku urządził kancelarię dominialną i urząd pocztowy. Zamek odziedziczyła po nim córka – Leokadia Dąbska, której dzieci sprzedały później zadłużony budynek kupcom żydowskim: Landauowi, Schnitzerowi i Schonkerowi. Nowi właściciele urządzili w nim składy handlowe.
W 1904 roku kolejnym właścicielem wzgórza został Karol Kaszny, który przeprowadził remont budynków. Zamek został wówczas podwyższony o jedną kondygnację, a na ścianie wschodniej umieszczono kamienną tarczę ze stylizowanym orłem piastowskim. W dolnej partii zamku urządził winiarnię i piwiarnię, a na piętrze pokoje hotelowe dla przyjezdnych gości.
W 1910 r. Kaszny wydzierżawił budynek nowo powstałemu Starostwu Oświęcimskiemu. Kolejnym właścicielem zamku został Jakub Haberfeld, który urządził w nim skład wódek i win ze swojej fabryki.
W 1926 r. zamek został wykupiony przez Wydział Powiatowy w Białej Krakowskiej.
W latach 1929 – 1931 przeprowadzono kapitalny remont zamku. Między wieżą a budynkiem zamkowym, w miejscu parterowej zabudowy, wzniesiono dwupiętrowy budynek z ryzalitem zwieńczonym attyką. Na jej szczycie umieszczono metalowego orła w koronie. Po tym remoncie w zamku utworzono siedzibę samorządowego powiatu oświęcimskiego, który działał tylko do 1932 r. Później zamek wystawiono na sprzedaż, jednak do 1939 roku nikt go nie wykupił.
W czasie II wojny światowej swoją siedzibę miały w zamku niemieckie władze okupacyjne.
W okresie powojennym do lat 90-tych XX wieku zamek najczęściej przeznaczony był na siedzibę różnych urzędów: Urząd Gminy Zbiorowej, Powiatowa Rada Narodowa, w latach 1975 – 1987 – Urząd Miasta Oświęcim, do roku 2000 Powiatowy Urząd Pracy.
Od 1993 r. w zamku mieściły się Zbiory Historyczno – Etnograficzne Oświęcimskiego Centrum Kultury.
W latach 1999 – 2000 wyburzono klatkę schodową pomiędzy wieżą a zamkiem.
W 2004 roku Urząd Miasta Oświęcim przeprowadził, przy wsparciu dotacji ze środków unijnych, kapitalny remont zabytku, który zakończył się w 2006 r.
Z dniem 01.01.2010 r. zamek oświęcimski zgodnie z Uchwałą Rady Miasta Oświęcim stał się siedzibą muzeum – Muzeum Zamek w Oświęcimiu.